自動掃除ロボのアルゴリズムに関する簡単な実験

自動掃除ロボは一定のルールで掃除をしていきますが、その時にどういうアルゴリズムにすればうまく掃除をできるのか簡単な実験をしてみました。壁に当たると一定の角度に向きを変えて進みます。その角度を変えていくとどうなるのかという実験です。スモウルビーというブロックでプログラムするソフトを使いました。
どうも５の倍数や２の倍数、３の倍数などの倍数は一定の線に収束するようなので、素数を中心に調査してみました。以下はその結果です。
360度に対して179度や181度（180度より1少ない素数、1多い素数）はかなりいい結果でした。また、227度あたりも色々な方向からかなりの面を効率よく回っているようでした。これらの結果が領域の縦横比など条件を変えるとどうなるかも気になってきますね。