ブロック用MPU6050ジャイロライブラリ

前回のMPU6050では、かなりコードが複雑になっており取り扱いが難しかった。これを簡単にするべくライブラリを作った。

#1：導入

• I2Cdev
• MPU6050
• MPU6050B（今回作ったもの）

3つをダウンロードして解凍した後、ドキュメントフォルダにあるArduinoフォルダのlibrariesフォルダに入れる。

#2：ブロック図

次の通り。コードブロックもだいぶ簡素化されたもののそれでも多い。

”先にやっておく”

• 【head】#include "MPU6050B.h"  //ライブラリを読み込む
• 【head】MPU_B MP;  //名前の設定
• 【先にやっておく】MP.set();  //ジャイロのsetup内設定関数

そして、ｙ，ｐ，rの値をそれぞれ設定しておく。

”くりかえす”

• 【ずっと】MP.loop();  //ジャイロのloop内設定関数
• 【ずっと】_ABVAR_1_y = MP.y();  //ヨー値を取り出してyに入れる
• 【ずっと】_ABVAR_2_p = MP.p(); //ピッチ値を取り出してpに入れる
• 【ずっと】_ABVAR_3_r = MP.r();  //ロール値を取り出してrに入れる

あとは各値をシリアル出力する。

#３:転送レートの書き換え

どうしても転送レートの書き換えが必要になってしまう。コード中にあるSerial.begin(9600);の9600を115200に書き換える。また、シリアルモニターのレートも左下から115200に書き換えないとうまく動作しない様子。

以上。